Taekwondo yang kita kenal sekarang , mempunyai sejarah yang sangat panjang seiring dengan perjalanan sejarah Bangsa Korea , dimana beladiri ini berasal. Sebutan Taekwondo sendiri baru dikenal sejak tahun 1954, merupakan modifikasi dan penyempurnaan dari berbagai beladiri tradisional Korea.

Latar belakang sejarah perkembangan Taekwondo dpt dibagi dalam 4 kurun waktu, yaitu : Pada masa kuno, masa pertengahan , masa modern dan masa sekarang.

Pada Masa Kuno
Asal Mula Taekwondo
Pada dasarnya manusia mempunyai insting untuk selalu melindungi diri dan hidupnya, hal ini secara disengaja maupun tidak akan memacu aktivitas fisiknya sepanjang waktu. Manusia dalam tumbuh dan berkembang tidak dapat lepas dari kegiatan / gerakan fisiknya , tanpa menghiraukan waktu dan tempat. Pada masa kuno manusia tidak punya pikiran lain untuk mempertahankan dirinya kecuali dengan tangan kosong, hal ini secara alamiah mengembangkan teknik - teknik bertarung dengan tangan kosong. Pada saat kemampuan bertarung secara tangan kosong dikembangkan sebagai suatu cara untuk menyerang dan bertahan, digunakan pula untuk membangun kekuatan fisik seseorang, bahkan dijadikan pertunjukan dalam acara ritual. Manusia mempelajari teknik - teknik bertarung didapat dari pengalaman nya melawan musuh - musuhnya. Inilah yang diyakini menjadi dasar seni beladiri Taekwondo yang kita kenal sekarang, dimana pada masa lampau dikenal sebagai 'Subak" , "Taekkyon", " Takkyon" , maupun beberapa nama lainnya. Pada asal mula sejarah Semenanjung Korea , ada 3 suku bangsa / kerajaan yang mempertunjukan kontes seni beladiri pada acara ritualnya. Ketiga kerajaan ini saling bersaing satu sama lain, ketiganya adalah Koguryo, Paekje dan Silla, semuanya melatih para ksatria untuk dijadikan salah satu kekuatan negara, bahkan para ksatria yang tergabung dalam militer saat itu, menjadi warga negara yang mempunyai kedudukan yang sangat terpandang. Menurut catatan , kelompok ksatria muda yang terorganisir seperti " Hwarangdo" di Silla dan "Chouisonin " di Koguryo, semuanya menjadikan latihan seni beladiri sebagai salah satu subyek penting yang harus dipelajari. Sebuah buku tentang seni beladiri yang disebut " Muye Dobo Tongji " menyebutkan : " ( Taekwondo) Seni pertarungan tangan kosong adalah dasar dari seni beladiri , yang membangun kekuatan dengan melatih tangan dan kaki hingga menyatu dengan tubuh agar dapat bergerak bebas leluasa, sehingga dapat digunakan saat menghadapi situasi yang kritis, berarti ( Taekwondo ) dapat digunakan setiap saat ".